PID控制在直流無刷電機中的效果

        直流無刷電機既具備交流電機的結構簡單、維護方便等一系列優點，又具備直流電機的運行效率高、無勵磁損耗及調速性能好等，故其應用各個領域，其中光電位置跟蹤系統是其重要的應用領域之一。

        傳統的PID控制以其實時性好、易于實現等特點應用于控制系統，只要正確設定參數，PID控制器便可實現其作用，但由于光電位置跟蹤系統的定位信號一般都是模糊不確定的，在加上被控電機的非線性和系統參數一般都是模糊不確定的，再加上被控電機的非線性和系統參數的時變性，此時PID的控制效果將難于達到預期的目標。而模糊控制對控制對象的非線性、時變性等具有較強的適應能力，其靈活性和魯棒性好，并且控制簡單，在電機控制領域應用廣泛，但模糊控制很難消除系統穩態誤差，一般情況下控制精度不理想。

        通過分析可以看出，模糊控制器以系統偏差和偏差變化率作為輸入，具有類似常規比例-微分的作用，可以獲得良好的動態特性，但其穩定性不能達到滿意效果。PID控制器中比例環節能加快動態響應，積分環節能消除靜態誤差，微分環節可加快系統響應，減小超調量，模糊PID控制器，將模糊控制的動態性能好的優點和PID控制的穩態精度高的優點結合起來，提高了伺服系統的控制性能，對干擾和參數變化的適應性，既系統運動控制的準確性和穩定性，又縮短動態調整時間，對直流無刷電機取得了較好的控制。

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